De plaats Woerden stamt uit de Romeinse tijd, rond 40 na Christus, toen er een 'castellum' op deze plek stond. Dit castellum (Castellum Laurii) was een legerplaats langs de noordgrens van het Romeinse Rijk, die gevormd werd door de Rijn, tegenwoordig de Oude Rijn.

Na de Romeinse tijd, omstreeks 260 na Chr., werd de plaats Wyrda genoemd, aangezien de plaats op een verhoogde plek in het landschap lag (een wierde). De naam heeft niets met mannetjeseenden te maken.

In de Middeleeuwen begon Woerden vanaf de 12e eeuw meer versterkt te worden (een slot, wallen, grachten) en kreeg op 12 maart 1372 stadsrechten van hertog Albrecht van Beieren.
In 1410 begon de bouw van het Kasteel van Woerden, in 1501 het stadhuis en in 1755 de stellingmolen De Windhond. Deze gebouwen bestaan nog steeds.

Overige monumentale gebouwen zijn: het Arsenaal (1762), de Pastorie (1672), Petruskerk (1673), Kazerne (1790), Klooster (1899), de Watertoren (1845), de Lutherse kerk (1646) en de St. Bonaventurakerk (1892). In 1989 werd het Zuid-Hollandse Woerden een Utrechtse plaats.